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Titulación: Ingeniero en Electrónica Departamento:Ingeniería de Sistemas y Automática Centro: E.T.S. de Ingenieros de Telecomunicación Campus "Miguel Delibes". Camino del Cementerio s/n. 47011 Valladolid Curso: 2º Carácter: Optativa Impartición: Segundo cuatrimestre Número de créditos: 6.0 Ofertada actualmente: Sí Observaciones:
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Correo electrónico de contacto:fernandoautomuvaes Objetivos:Introducir los mecanismos de control de mayor implantación en la industria manufacturera y de procesos: Robots, Autómatas Programables y Redes industriales. Descripción: Autómatas Programables. Robótica Industrial. Contenidos:MÓDULO I: AUTÓMATAS PROGRAMABLES Lección I.1. Autómatas programables (PLCs) Conceptos básicos. Lenguajes de programación. Programación en lenguajes de contactos y GRAFCET. Casos prácticos de producción y fabricación. Lenguaje PL707. MÓDULO II: ROBÓTICA Lección II.1. Introducción Conceptos generales sobre Robótica. Atributos. Morfología. Campos de aplicación. Robótica industrial: Elementos terminales y de accionamientos; sensores. Características de posicionamiento. Lección II.2. Modelo Cinemático del Brazo del Robot Modelo cinemático directo. Translación de un punto. Rotación de un punto respecto a ejes. Relación de coordenadas entre sistemas rotados y trasladados. Matrices de rotación. Coordenadas homogéneas y matrices de transformación. Representación de Denavit-Hartenberg. Ecuaciones cinemáticas de manipuladores. Planteamiento del problema cinemático inverso. Aplicación a un caso particular y resolución numérica. Lección II.3. Modelo Dinámico delBrazo del Robot Objetivo. Formulación y resolución del modelo dinámico de Lagrange-Euler para manipuladores. Formulación del modelo de Newton-Euler. Lección II.4. Planificación de Trayectorias Introducción. Métodos de articulación interpolada, de trayectoria 4-3-4, del espacio cartesiano y de la matriz de transformación homogénea. Utilización de cuaterniones. Trayectoria con desviación acotada. Lección II.5. Control de Robots Objetivo. Control del brazo del robot PUMA. Técnicas de par calculado. Control de movimiento resuelto de velocidad, aceleración y fuerza. Control adaptativo. Lección II.6 Robotización El robot en la Célula de Fabricación. Criterios de Selección de Robots. Seguridad en la utilizaciónde Robots. La robótica en España. Prácticas:Las clases prácticas se dedicarán a realizar prácticas de programación de Robots y Autómatas Programables. Si es posible se realizará una visita a factoría del sector de automoción o plantas de procesos. Otras actividades:Si es posible se realizará una visita a factoría del sector de automoción o plantas de procesos. Evaluación:Realización de las prácticas en el laboratorio y examen escrito. Observaciones:Lista de Distribucion de la Asignatura: [email protected]